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【MATLAB代做|FPGA代做】基于SLAM算法的水下无人潜水器的运动仿真

时间:2018-3-26 14:50:24 点击:

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通讯

通讯过程加密解密,水上信息传递(RF通讯),水下信息传递(声波传送)

INS

模拟高度计(altimeter Tritech model PA200-20G),DVLLinkQuest NavQuest 600 Micro DVL),GPSNavman3260),IMU惯性单元(inertial measurement unit Phidgets 1056 PhidgetSpatial 3/3/3),压力计(pressure sensor MPX5700DP chip)和推进器(SeaBotix HPDC1500

推进器有四个,两个控制前后,两个控制上下。要做三维的,前后两个推进器有一个静止不动,另一个动,AUV就可以转弯了

模拟干扰环境对导航的影响(水流速度,海浪,噪声),以减小到最小误差。

AUV行进过程中,最好有AUV的深度,高度,速度,加速度,压强和位置的图像。还有做一个虚拟的演示系统,跟视频左边一样。

可以在给出已知参数的情况下(高度,压力,速度等)模拟出AUV运动

Vision

仿真出两个vision camera分别拍照,camera可以变换角度,可以反应所拍摄物体与照相机之间的距离,高度等。 可以仿真出在黑暗环境拍照,遇到障碍后拍照。

声纳

模拟声纳探测物体距离大小等,判断是否可以躲开

SLAM

要在真实的环境下可以实现绘制路线图。在仿真条件下,根据给定的数据(已知的路线图)绘制出仿真路线图。 在预先设定好的路线中,遇到障碍,机器人可以结合vision和声纳减速,采集图片,判断,躲避,在绕过障碍物后继续延设定路线前进

仿真

通讯(Communication), INS,可视系统(vision),声纳(sonar),SLAM要分别做,再整合到一起。 要有机器人运动仿真(motion simulation),这个可以和INS在一起,但最好能够分开体现。要用到GUIDE界面,作为输入界面,输出最好也用GUIDE界面,如果都用,希望分开做

 

作者:水下无人潜水器 来源:水下无人潜水器
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